Во Франции необходимость создания для пехоты машин, которые были бы для нее не просто транспортными, но и боевыми средствами, была осознана уже к середине 1950-х годов. В 1955 г. был собран первый опытный образец, а с 1957 года в г.Роанне (производственное объединение ARE) началось серийное производство нового бронетранспортера, созданного на базе легкого танка АМХ-13, для замены устаревших машин ТТ6 и ТТ9 компании «Гочкис». В конструкции нового БТР были реализованы многие компоновочные решения, ставшие в последующем характерными именно для БМП. Не случайно по мере доработки и выпуска машины изменялось ее название. Сначала ей был присвоен индекс TT12 CH-Mle56, несколько позже название изменилось на AMX-VTP (машина транспортировки пехоты), а затем на AMX-VCI (боевая машина пехоты).
     В середине 1960-х годов по требованиям французской армии началась разработка специальной машины пехоты, предназначенной для совместных боевых действий с основным танком АМХ-30. В 1968 г. был собран первый опытный образец, в 1972 г. началось производство, а в следующем году первые машины AMX-10P были поставлены в войска. Серийное производство машин осуществлялось в г. Роанне, где одновременно с БМП выпускались основные танки АМХ-30. К концу 1989 г. общий выпуск машин разных модификаций составил 1750 ед. Кроме французской армии машины поставлялись в Грецию (240 ед.), Саудовскую Аравию (350 ед.), Индонезию, Катар (30 ед.), Объединенные Арабские Эмираты (30 ед.), Ирак, Сингапур.